11月合宿

2013/11/21

1130にASK21でチェックフライトに出撃。
離脱後に青屋根でヒットし、500mを超えたあたりから急に風が強くなり流される。
750mまで上がって、上がらなくなってきたので風上に戻っていったら結局離脱高度まで落ちてしまった。30分経ったので次に交代して降りる。

その後はASW24に乗ったが全然サーマルに当たらなかった。滑空場の遠くにはいい雲ができているというのに近くは沈下ばかりで不毛な日であった。

2013/11/22

1300にASW24で出撃。勘に従ってランウェイ上空で回ったが撃沈して終わり。後500ｍ前進してたら上がれたようだ。
次の人に交代したらコンバージェンスで爆上がりしていてうらやましかった。

2013/11/23

9時頃からコンバージェンスの影響で結構上昇風があり、デュオディスカスが遠出していた。すぐ行きたかったが教官が渋滞にはまって来られず。
結局ピストチェンジを挟み、1200にASW24で出撃。
近くに野焼きがあったので行くが+0.3で非常に弱く、流されて次のサーマルに行く。
+1くらいで上がる奴だったがそのうち滑走路の直上に来てしまい邪魔なのでどいたら次がなくて撃沈。
日射が弱く大きめの熱源でも1m/s程度のサーマルしかない。コンバージェンスが都合良く近くにないとちっとも遠出できないので運ゲーである。

2013/11/24

天気は順調に悪くなっており朝から高層雲が見えた。
せっかく組んだので一応ASW24で飛んだがどこにも上昇風がないので旋回失速をやって降りた。60度バンクで速度を抜いていくのだがフルラダーを踏まない限りスピンには入らず、バフェットして勝手に回復した。
6月以来ろくにW24に乗っていなかったがちょっとは慣れてきた気がする。

2013/11/27

せっかく機体を組んだので一応飛んだがフォワードスリップの練習をしただけだった。
この日で合宿は終わり。全くもって運が悪く、不毛な日々であった。

耐空検査

2013/11/04

クラブのSZD-51-1 JuniorとASW24の耐空検査整備をした。

Juniorのメンテナンスマニュアルはポーランド語を英語訳したものなのだが、わかりにくい訳がされており解読に苦労した。
挿絵も下手くそでメインギアのブレーキの構造などさっぱりわからない。

水平尾翼のエレベータ取り付け部付近リブ？に何故かクラックが入っており修理するなどした。何であんな所にクラックが入るんだろう？

ASW24は塗装がボロボロだが内部は問題なく、塗り直す金が貯まるまでは使えそうで安心だ。


















Junior胴体の登録記号がかすれていたので塗りなおした。このフォントはジュニアでしか見たことがないが東欧特有なんだろうか。

2013/11/16

耐空検査員を呼んで耐空検査をした。
耐空検査書類はネ申Excel仕事の結晶のようなもので、様式にうるさいのでとても面倒くさい。
（ネ申Excelについてはこちら→pdf）

事前に書類をPDFで送っていたのだが印刷してみると案の定山ほど様式にミスが見つかり、最初から手書きのほうが早いんじゃないかと思いつつ慌てて直したりした。
伝統的に書類というのはファイルに挟むことで完成するので、正式には穴を開けて閉じないといけないらしい。一枚ずつクリアファイルに挟むのは誤り。

Juniorの塗装が乾いていたが、水性スプレーなので塗膜が弱く爪で取れてしまう…

IGCファイルの解析

最近大会でGPSが使われだしたが、採点作業がやたら大変だった。
なのでC言語の勉強のついでにIGCファイルを解析するプログラムを書いてみることにした。
六大戦のGPSトラックもたくさんあるし、流行のビッグデータという奴だ。

IGCファイルの構造

出典：http://carrier.csi.cam.ac.uk/forsterlewis/soaring/igc_file_format/

ALXNNM9FLIGHT:1HFDTE130913HFFXA015HFPLTPILOTINCHARGE:MASAHIRO_HIBIHFGTYGLIDERTYPE:SZD_51HFGIDGLIDERID:JA2492HFDTM100GPSDATUM:WGS-1984HFRFWFIRMWAREVERSION:1.8HFRHWHARDWAREVERSION:2.2HFFTYFRTYPE:LXNAVIGATION,LX_Colibri_IIHFGPS:GlobalTopPA6B,66ch,max18000mHFPRSPRESSALTSENSOR:INTERSEMA,MS5607,max8000mHFCIDCOMPETITIONID:UTHFCCLCOMPETITIONCLASS:STANDARDI023638FXA3941ENLC1309130119451309130001-2C0000000N00000000EC0000000N00000000EF013052112306031619221307270118LLXNORIGIN0126163612972N13924756EB0126163612972N13924756EA-000900027006032B0126313612972N13924756EA-000900027006032B0126463612972N13924756EA-000900027006032B0127013612972N13924756EA-000900027006032B0127163612972N13924756EA-000900027006032........

実際にIGCファイルを開くとこのようになっている。

最初はパイロットや機体の情報等が載っている。

重要なのはBから始まる行で、Bから始まる行はフライトのログである。

コンマを入れてデータごとに区切る。

B,012716,3612972N,13924756E,A,-0009,00027,006032

B :フライトログの行であることを示す

012716 :UTCで01時27分16秒

3612972N :北緯36度12.972分

13924756E :東経139度24.756分

A :正しく高度が記録されていることを示す

-0009 :気圧高度

00027 :GPS高度

このフォーマットに従って行ごとに１つのプロットが記録される。読み出しは一行ごとに行い、分割してデータを取り出すことになる。

距離計算

GPSロガーはWGS84地球楕円体を用いた緯度経度を記録しているので、簡便に球座標で済まそうとすると誤差が避けられない。
計算した結果100m未満程度の違いが出るが問題になるほどではないので簡単な球座標を使うことにする。

計算式

同じページに方位計算式も載っているが、進路の方位を計算するには誤差が大きすぎて使えなさそうだ。

高度

気圧高度計の高度を使うので当然地上気圧に左右される。

大会でよく使われているのが離陸直前の高度を使って補正する方法なのでプロットの高度差分が一定値を超えたら離陸とし、その前の高度を地上高度とみなし離陸地点の標高を使って補正する。

聞く所によると昔、離脱後即旋回点に突撃して地面効果を使って帰ってくるようなフライトがあったため大会では最低高度が規定されている。滑空場上空100mから起算して1km当たり40mのすり鉢を割っていないかも判定する。

空域判定

いつも飛んでいる妻沼滑空場は、フライトプランを出さない場合の9km半径の空域だけでなく、（大会では）上限高度と飛行区域が定められている。普通はライセンスを持っている人はVFRで飛べば良い。

円が9km、A空域は上限4500FT、B空域は3500FT

普通の大会では面倒なのでフライトプランを出さない9km圏内のフライトがメインである。なのでAB空域かつ9km以内にプロットがないか、主に滑空場南西側を確認すれば良い。

空域判定アルゴリズムはエリアの外の点からプロットに引いた線分とエリア境界の交点の数で判定する。奇数ならエリア内、偶数ならエリア外なので判定ができる。

写真判定をしていた時代の名残からか旋回点クリア高度も決められている。

旋回点セクター内で600mを切ったら減点がつくことになっている。

これも同じようなアルゴリズムで判定する。今は90度の扇型だが将来は半径1kmのシリンダーになるらしい。

サーマル旋回の検出

一分の間300mの範囲内にとどまっていたら旋回しているものと見なすことにする。

一分ごとの位置と高度がわかるので、差分を取って旋回開始高度と終了高度を検出する。

これを利用して平均上昇率や風向風速を推定することができる。

GoogleMapで表示

このウェブサイトでアップロードして表示できる。
http://ctateha.webcrow.jp/work/igcparse/index.html

板倉滑空場

2013/10/06

板倉滑空場に行って来た。

土曜は一日雨で、日曜も曇り時々雨予報だったが雨はふらなかった。
到着した頃には雲底が1000FT程度で、昼過ぎまで待っていると雲が減ってきてなんとか2000FTくらいまで飛べるようにはなったのでTwin2で出発。

雲の切れ間を縫って曳航され、2000FTで離脱した後は教官の説明を聞きながら遊覧飛行。
さすがにオーバーキャストなので日射がしょぼく、わずかに日差しが指しているところでも2～4ktが半周程度とダメだった。
初めてのTwin2で速度計とバリオはノットだし高度はフィートだし舵はやたら重いし変だった。
80km・30度バンクくらいでバフェットするのでよくわからない。ダイブブレーキのレバーが見た目の2倍くらい引けてびっくりした。

教官に誘われて、最初はアウトランディングの下見気分で行ったのだが…
2000FTで離脱した20分のフライトで13000円以上も請求されて損な気がしたので入会してきた。会員価格は約半額なのである。
悪質な勧誘に引っかかった気がするが、一日索付けとか翼端とかをすると1発タダになるらしいのでこれから通おうと思う。
とりあえずクラブ機で滞空すると凄いことになるのは覚えた。(100円/分)

最良滑空速度 Speed-to-fly

http://www.tp-airworks.com/collection/JXCS.htmlより

愛読書クロスカントリーソアリングの最良滑空速度の章では数学的にポーラーカーブを解析し、最良滑空速度が考察されている。

クラブの機体はマクレディリングに書いてある翼面荷重がどう考えても重すぎるので、Excelを使ってSZD-51-1とASW24の正しい最良滑空速度表を作ってみた。

下の手順通りにやればどの機体でも作れるはずだ。

1.ポーラーカーブの入手

クラブのwikiに飛行規定のポーラーカーブを印刷して定規で測ってExcel化した資料があったので使った。ない場合は同じ事をする必要がある…と思う。

翼面荷重はパイロット重量などによって変わるので、翼面荷重比の平方根を沈下率にかけて補正する。

2.近似曲線を引き、接点を求める

ポーラーカーブを適切な曲線で近似して接線を考える。

Ws:沈下率 　V:対気速度 　a b c d e:定数　とおく。

2次で近似するのであれば、

Ws = aV^2 + bV + c

3次で近似するのであれば、

Ws = d/V + eV^3

a～eの定数は巡航速度のあたりでうまくフィットするように選ぶ。

2次のほうが楽なのだが、どうしてもうまく合わない速度域がある。Jr.のような遅い機体なら実用上問題ないのだが、24だと3次で近似する必要があるかもしれない。

ASW24 青：元データ　赤：2次近似　緑：3次近似

イマイチフィットしないのだが170キロ以上出すような条件はあんまりないので問題無いだろう。

微分して接線を求める。3次になるとまともに解くのが辛いのでゴールシークで解く。

接線とy軸(沈下率の軸)との交点が0.5m/s刻みで1～7m/sになるような13本の接線を引き、それぞれの接点を求める。

3.最良滑空速度表を作る

接点を求め、近似式により沈下率を計算し最良滑空速度表を作る。

例としてマクレディ1の時を解説する。

交点1の時の速度は129.087278、沈下は-1.0237291なので右の表の一番上に記入する。

次の行には速度140.863464を記入する。(交点)-(マクレディ) = 1.5 - 1 = 0.5なので大気の沈下率は-0.5である。沈下-1.2299439に大気の沈下率-0.5を足し記入する。

次の行には速度151.172072を記入する。(交点)-(マクレディ) = 2 - 1 = 1なので大気の沈下率は-1である。沈下-1.4472163に大気の沈下率-1を足し記入する。

これを繰り返して、表の沈下率が-5程度まで作れば完成。

マクレディリングもこの表があれば作れるが円形に数字を配置するスキルがないので綺麗に作れなさそうだ。

4.使い方

マクレディ値を決め、決めた値の表を見てバリオの指示値に最も近い速度にセットする。

速度が変化するとバリオ指示値も変化するので再度速度セットし直す。

だいたい合ったら最良滑空速度である。

マクレディ値はサーマルを離脱するときの上昇率（終期上昇率）にセットし、離脱した次のサーマルはマクレディ値以下だったら旋回しないで通過する。

終期上昇率＝初期上昇率を守ることで、マクレディ理論的に最速で飛ぶことが出来る。
トップが高ければマクレディ値を上げ、あんまりトップから離れてしまうようなら下げて飛行中に条件に応じて変えていく必要がある。

参考にしたサイト　http://interessante.blog12.fc2.com/blog-entry-26.html

東京六大学戦

2013年9月9日

野球じゃなくてグライダーの六大戦が始まった。
昨日までは雨だったので、今日が実質競技初日でとてもいい天気だった。
天気図を見るに数日は好条件が続きそうだ。

1118にJr.で出撃。
積雲が広がっていたが新しい雲は見られず、日射を遮るだけの邪魔者になっていた。
まずは離脱高度が420mなので近場で探し回るがいまいちぱっとしない。
そうこうしているうちに近くの機体は東大のASW24とJr.以外全滅してしまった。
仕方なく+0.1のサーマルでだらだら回って待っているとどこかのASK21が回っているのを発見。
近くによって行く途中で運良く+2をヒットしひたすら上がった。
下に寄ってきたASW24はなぜか上がらないようで、ブレイクするとついてきた。

第一旋回点を余裕の高度でクリア。六大戦はGPS判定で1m単位で採点されるので旋回点最低高度をぎりぎりでクリアすると減点されてしまうことがある。
夏の第一旋回点周りは水田が広がっており、広大な沈下帯と化しているためまた500mまで落とされてしまう。
またうろうろしつつ、しょぼいサーマルで回っていると+3にぶち当たる。第一旋回点周りとは違って第二旋回点周りは強いサーマルが林立しており、もっと早く突っ込んでおけば良かった。
第二旋回点も余裕の高度でクリアし、速度を出してゴールした。いくら急いでも150km以上出すとセスナ並みのL/DになってしまうのでやはりJr.は遅い。

本日の成績　0+46 個人5位
GPSログ

9月10日

高層に朝から雲が広がっておりかなり邪魔だった。

1125にJr.で出撃。
すぐ前に離陸した東大のASW24が近くで回っているので迷わず下に行くが、450mでなくなってしまい2機ともブレイク。
次はASK21がよく回っていたところに突撃して+2で上がり700mでブレイク。
第一旋回点に行くASK21について行ったが高度が足りないので旋回点手前で回っているASW24とDiscusの下に入る。
ルール上同高度ガグルは2機までなのだが、性能差でJr.の方が早く上がってしまうので追いつかないように調整しつつだらだら回る。780mでブレイクし第一旋回点をクリアした。

DiscusとASW24を見失ってしまったので今度はASK23とASK21が回っているところに突撃し700mでブレイク。
第二旋回点に直行するが、高層の雲のせいで日陰が広がっており道中逃げ帰る機体や低高度で撃沈する機体が進路に多数見え途中でコース変更。
日清シスコ妻沼工場の上に行き、ココナッツサブレの香りの中+1.5で上がる。
650mでブレイクし三洋の工業団地でまた750mまで上げ、第二旋回点をクリアしてゴールした。

本日の成績　0+49 本日までの合計成績　個人4位
GPSログ

9月11日

前日にウェザー当番だったので適当に南風＆曇り予報を出していたらなんと起きたら雨。しかも風も北風。
割としっかり降っていたが妻沼の晴れ率を信じて昼から競技開始になった。
所々雲の切れ目から差し込む日差しだけが頼りで、他の場所は全くサーマルがなく大変だった。
1230にJr.で出撃するがさすがに無理でバッタ。こんな天気でもよそのdiscusは浮いてて流石だった。

気を取り直してJr.で1400に出撃。
ウインチマンがへたくそでそこそこ風が吹いているのに400ｍしか離脱がとれなかったが近くで600mまで上げる。
わずかに日差しがあるところに全機体が群がっており、7機くらいのガグルになっていた。
怒られないことを信じて何とかねじ込み回るが、同高度に4機もいて多すぎて中々上がれない。600mで頭打ちになってしまい、他が抜けることを期待して回る。東大のASW24も一緒に下で回っていた。
何機かガグルを抜け他の地点に行ったので回りながら観察していたが、富士重工の工業団地に行った奴が上がるようだったので向かう。ASW24もついてきた。
だが日差しが弱いせいでサーマルまで弱く、600m付近で上下を繰り返す。下のASW24は逃げ帰ってしまった。
不毛なことをしているうちに近くに日差しの当たっている住宅地を発見。上に向かうと期待通り+2で上がり、900m位まで上げて第一旋回点をクリアした。ASW24がランディングする無線が聞こえたので他の機体を探すが全滅していた。
旋回点で旋回し振り返ってみると、もうほぼ全天雲で覆われており、照らされているのがさっきの住宅地と第二旋回点付近だけという惨状。とりあえずさっきのサーマルに逃げ帰り上げ直す。
どうするか真剣に悩んだがどこも日射がない以上第二旋回点まで突っ切る以外ないので950mまで上げきって突撃。
なんとか第二旋回点まで来たが高度が30m位足りない。だが日射が当たっていただけあってサーマルをつかむことに成功。ぎりぎりで第二旋回点をクリアしゴールした。

本日の成績　1+10 本日までの成績　個人3位
GPSログ

ネジが緩んでカメラが横を向き顔ばっか写ってしまった

9月12日

昨日と一転してブルーサーマルの競技開始になった。昼頃から積雲が出始め、14時にはそこら中で強いサーマルが出来ていたようだ。

1051にJr.で出撃。
近くで上げていると先に離陸したdiscusが寄ってくる。一緒に回って600mでブレイク。
3km位先の工業団地に移動し回っているとさっきのdiscusが来る。相手の方がうまいので合わせているとよく上がった。
600mでやはり頭打ちになるが、discusが旋回点に突撃していくのでついて行く。セクターに入ってしまうと高度違反で減点を食らってしまうので直前でコースを変え、第一旋回点前で回る。
結局例のdiscusも入ってきて、その後も東大のASW24や他のLS4、discusやらが入ってきた。
サーマルがやたら広いのでてんでばらばらに回っていて後で怒られた。
第一旋回点をスタンダード機連中と同時にクリアしたが、性能の違いでそのままついて行けないのでその後は別のルートを行く。
途中でガグルにねじ込もうとして怒られて入れなかったりして低くなったので滑走路横で上げ直す。

だが例によって後に離陸した機体が全滅しており次のサーマルの見当がつかない。
第二旋回点クリア無線が続々入っているので旋回点付近はよく上がるに違いないと信じて突撃する。すり鉢ぎりぎりになってしまったが+2をヒットし回っているとスタンダード機連中が旋回点をクリアするのが見えたので、ほぼ同時にクリアしてゴールした。

スタンダード機に追いつけたので割と満足。Jr.はすぐ高度を稼げるので風さえ弱ければ飛行速度は大して変わらないようだ。

本日の成績　0+51　本日までの成績　個人3位
GPSログ

9月13日

前日のウェザーではオーバーキャストとか予報されていたが全然違った。
朝からボコスカ積雲が出ており、ランウェイ付近にも山ほどできていた。
くじ引きで1番になったので1030にJr.で出撃。

運良くほぼ全ての積雲が成長中でどこ行っても上がった。
雲底は600mないので450～600mくらいをクルーズバンドにして第一旋回点まで行く。
600mないと第一旋回点クリアできないので手前で回っていると次に来たdiscusが入ってきた。
だがこちらの高度も600mでサーマルトップなのでサーマルが弱すぎてうまくガグルが組めず逃げ帰ってしまった。
750mまで上がったので旋回点をクリア。550～700mをクルーズバンドにしてまた巡航する。
順調に第二旋回点をクリアしてゴールした。最初のdiscusもほぼ同じ経路を通りすぐ後にゴール。

今日もスタンダード機を抜けて満足。久々の積雲コンディションで楽しかった。

本日の成績　0+41 本日までの成績　個人2位
GPSログ

9月14日

高気圧が抜け、台風が接近してきた。朝から半分くらい高層を雲が覆っており、日射が弱かった。
常に日射不足でサーマルは弱くトップは低く沈下は強く、出発してしばらくすると条件がしぼみ、沈下に叩かれて全機体が着陸するという不毛な日だった。
ランウェイ3本しかないのに8機くらい一斉に着陸するので割とグラウンドクルーが悲惨だった。
運良く朝のごく限られた時間帯に出撃した選手が得点していたが自分は全然上がれなかった。
20分×4発も飛んで疲れたので次の選手に交代して降りた。

朝日新聞デジタルの記事
昼過ぎに空中衝突事故が発生。大会はそのまま終わってしまった。
幸いにしてけが人は出なかったが身につまされる思いである。

この影響で事故チームが棄権。3位だった個人順位が繰り上げになり優勝してしまった。
何だかなぁと言う気持ちだが連日得点を続けていたこともあるし優勝は優勝として素直に喜びたい。

昨年と違って今年の六大戦は最終日以外は毎日周回できるくらい条件が良かった。風が弱いこと、タスクが短いこと、得点のハンディキャップ係数がJr.のような遅い古い機体に有利に働き高得点を取ることが出来た。

これだけ得点できた理由は、視野が広くなったのが大きいと思う。教官が散々視野視野といっていたのがピンと来ていなかったが、この前関宿でＡＴソロに出たときに急に視界が開けた感じがして水平線も曳航機も計器も視線を動かさずに全部一度に見られるようになった。
飛行中は血眼で他機を探し情報を収集して常に先読みを心がけていた。次のサーマルはどこに行くかだけでなく、その次は、そのまた次はどうするか、どこで何ｍ上げて次に行くかを計算していた。
同高度のガグルもしょっちゅうだったので、相手を注視して視線は上を向いたままセンタリングすることも慣れ親しんだJr.なら難しくなかった。

関宿滑空場とGoPro

2013/08/24

関宿滑空場でATソロに出ました。
曳航機が1機しかないのにグライダーが9機もあり、ほとんどが複座機で離着陸を繰り返すためディズニーランド並に待ち時間が長い日でした。
降りたら2時間待ちという大混雑の中やっと順番が来たのが17時で、大気は極めて静穏でソロ向きでした。
ふよふよと漂いつつ、野焼きがあったので行きましたが0.1でしか上がらず。まあ無理ですね。

ATも同乗で6発乗ったのでさすがに慣れ、周囲を見る余裕ができると同時に視野が大きく広がりました。
教官が口を酸っぱくして「広い視野を持て」と言っていましたが出来るようになってどれほど視野が大事かわかりました。

GoPro HERO3を買ったので撮影しました。ヘッドマウントして撮ったのですがキャノピーにぶつけて傷をつけてしまいました…
今度はこんな感じで一脚を使ってみようと思います。

HERO3の最大の利点はタブレット等でプレビューが見られることです。
設定変更もタブレット等からできるのでものすごく使いやすくなりました。
画角も広く、フルHDだと最強に画質が良いです。どうせサイズを小さくしてエンコードするので大して関係ないのですが。
小型化の弊害でバッテリーが小さくなっており、2時間しか使えませんがフルHD画質で1時間8GBも容量を食うのでそこまで問題ではないです。